Si c'est pour une visualisation sur écran ou pour un tirage papier grand-format ce n'est pas la même chose
Le 17-55 aura une meilleure résolution que le 18-140 pour un tirage sur papier et l'autofocus sera plus réactif en faible éclairage (bien que le D500 disposant du même AF que le D5 est très bon dans cet exercice)
En faible éclairage je suis vite à 2000 ISO pour du f/4 avec le D500 et le 18-140
Mais à la vue des conditions de vos prises de vue je pense le 17-55 sera sans doute un bon choix
Je me suis pris en complément du D500 un hybride 4/3 (Panasonic GX9) qui avec le Pana Leica 12-60 f/2.8-4 (équivalent à un 24-120 en FF) est un boîtier d'une redoutable efficacité pour se promener léger tout en ayant une excellente qualité d'image jusqu'à 6400 ISO et le combo GX9+Pana-Leica 12-60 ne revient pas plus cher que le 17-55 à lui tout seul

Du coup je délaisse même mon D500 et le 18-140 au profit du Panasonic GX9 quand je fais des photos de rue ou que je me ballade en découverte d'une ville ou week-end
Le D500 je le réserve à la photographie animalière avec le 200-500 et à la macro
Franchement quand tu vois ce que t'arrives à sortir avec ce capteur 4/3 et avec la qualité des objectifs à disposition (Pana-Leica et Olympus Pro) l'intérêt d'un format APS-C y perd un peu
Un ami y publie des photos faites en 4/3 sur Flickr
https://www.flickr.com/photos/hrpictures/albums